Esposito nació en Copenhague, Dinamarca, de padre italiano y madre afro estadounidense, y debutó en Broadway en 1966 a los ocho años interpretando a un joven esclavo en el musical Maggie Flynn. En los 80´s interpretó pequeños papeles en películas como Maximum Overdrive, King of New York y Trading Places, y en series de televisión como Miami Vice y Spenser. En 1988, tuvo un papel clave en su carrera interpretando a un estudiante universitario en School Daze de Spike Lee.
Durante los siguientes cuatro años, Esposito trabajó en tres películas más de Lee: Do the Right Thing, Mo’ Better Blues y Malcolm X. También interpretó el papel de Gustavo Fring, en la aclamada serie Breaking Bad y en el spin-off de esta, Better Call Saul. Esposito trabajó en las series Revolution, como el Capitán Neville, y Once Upon a Time, interpretando al genio de la lámpara y al espejo de la Reina Malvada.
En el año 2016, Giancarlo interpretó al padre de Mylene en la serie de Netflix The Get Down, y en el 2018, participó en la última película de Maze Runner: The Death Cure. En este mismo año hizo un cameo en la serie Westworld de HBO. Durante ese año, repitió su papel como Gustavo «Gus» Fring en la serie Better Call Saul a partir de la tercera temporada hasta la sexta, emitida el 2022.
Durante el 2019 participó en la serie de HBO Godfather of Harlem e hizo parte de la serie The Mandalorian, donde interpretó a Moff Gideon, antiguo oficial del BSI y actualmente líder de los remanentes imperiales. Desde este año también interpretó a Stan Edgar en la serie de Amazon Prime “The Boys”. Finalmente, en el año 2021 interpretó a Anton Castillo, el antagonista principal de Far Cry 6.
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